转动惯量是刚体绕轴转动时惯性（回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性）的量度，转动惯量在旋转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量，可形式地理解为一个物体对于旋转运动的惯性，用于建立角动量、角速度、力矩和角加速度等数个量之间的关系。其量值取决于物体的形状、质量分布及转轴的位置。“质量分布离转动轴越远，其转动惯量越大，改变物体转动状态越难，滚动越慢。质量分布离转动轴越近，其转动惯量越小，越易启动，滚动越快。